在工業(yè)機(jī)械手實(shí)訓(xùn)裝置運(yùn)往學(xué)校之前我公司就已將其安裝調(diào)試完畢，為了設(shè)備能正常安全地運(yùn)行，在使用該實(shí)訓(xùn)裝置之前需檢查設(shè)備在運(yùn)輸途中是否有所損害；檢查各部件是否移位；各個(gè)傳感器、限位開關(guān)等有無松動(dòng)。確保上述問題均正常。

在使用工業(yè)機(jī)械手實(shí)訓(xùn)裝置的時(shí)候，請按圖或者要求接完線后，再仔細(xì)檢查電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、光電傳感器的線是否接正確，特別是電源正負(fù)端的接線（杜絕短路現(xiàn)象），傳感器、電磁閥的信號(hào)線是否與PLC的相對(duì)應(yīng)的輸入端子正確連接，以免通電后損壞電氣元件。

一、技術(shù)參數(shù)：

1、電源：三相五線 380V輸出 50HZ，AC220V 2路輸出；

2、直流電源：24VDC6A，12VDC2A,各1路輸出；

3、溫度：-10℃~40℃；環(huán)境濕度：≤90%（25℃）；

4、機(jī)械手豎軸和橫軸的傳動(dòng)軸為滾珠絲桿，導(dǎo)程為4mm，行程400mm；

5、機(jī)械手的橫、豎軸移動(dòng)精度：0.01mm ；最大旋轉(zhuǎn)角度：270度；

6、整機(jī)功耗：≤1KW；

7、安全保護(hù)措施：具有接地保護(hù)、漏電保護(hù)功能，安全性符合相關(guān)的國標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)。采用高絕緣的安全型插座及帶絕緣護(hù)套的高強(qiáng)度安全型實(shí)驗(yàn)導(dǎo)線。

二、裝置組成：

工業(yè)機(jī)械手實(shí)訓(xùn)裝置主要由型材結(jié)構(gòu)實(shí)訓(xùn)桌、旋轉(zhuǎn)底座、氣動(dòng)組件、三維(X、Y、Z)運(yùn)動(dòng)機(jī)械、工件、物料臺(tái)、設(shè)故排故單元及電氣控制等組成。
1.實(shí)訓(xùn)桌由型材桌面、型材支架、固定板、伸縮式抽屜及自鎖緊輪子組成。抽屜上安裝有網(wǎng)孔板，可靈活布局器件。自鎖緊輪子使整個(gè)裝置可靈活移動(dòng)及固定
2.旋轉(zhuǎn)定位機(jī)構(gòu)為底盤旋轉(zhuǎn)采用穩(wěn)定的行星直流減速電機(jī)傳動(dòng)，配置光電傳感器及編碼器，可實(shí)現(xiàn)水平旋轉(zhuǎn)方向的精確定位。
3.氣動(dòng)組件為電磁閥和氣動(dòng)機(jī)械手爪，能快速抓取放開物體。
4.三維運(yùn)動(dòng)機(jī)械采用滾珠絲桿、齒輪等機(jī)械部件組成。
5.電氣方面由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、多種類型的直流減速電機(jī)、傳感器、光電編碼器、電磁閥等組成。
6.機(jī)械手爪旋轉(zhuǎn)由減速直流電機(jī)控制。
7.設(shè)故排故單元主要有故障設(shè)置箱及排故端子排組成。通過該單元可設(shè)置機(jī)械手的10種故障，由操作者根據(jù)故障現(xiàn)象，線路的測量、對(duì)照原理圖分析后，可通過端子排排除故障。
8.保護(hù)功能：底盤機(jī)械旋轉(zhuǎn)角度限位保護(hù)功能；上升、下降機(jī)械限位保護(hù)功能；前后機(jī)械限位保護(hù)功能；手旋轉(zhuǎn)限位保護(hù)功能。
9.開關(guān)電源為輸入電源220VAC 50Hz，提供直流電源DC24V。

三、主要配置：

名     稱	型     號(hào)		數(shù)量	單 位
PLC主機(jī)	三菱FX3U-48MT		1	套
三菱編程電纜	SC09		1	條
步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器	57步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器		2	套
步進(jìn)電機(jī)	F57		2	臺(tái)
絲杠	1604		2	根
光桿	Φ10		4	根
氣爪	MHZ2-16D		1	個(gè)
直流減速電機(jī)	Φ37/24v轉(zhuǎn)		2	個(gè)
按鈕	Φ12 紅、綠		2	個(gè)
繼電器	24V 20A		4	個(gè)
直流電源	24V 3A		1	個(gè)
軟件	演示板原程序及三菱編程軟件	仿真教學(xué)軟件	1	套
		工控組態(tài)軟件
電腦桌	鋁型材結(jié)構(gòu)、木質(zhì)桌面		1	套
說明書	實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書		1	冊
連接線	紅色		5	條
	黑色		5	條
	綠線		10	條
	黃線		10	條

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